REXROTH螺紋插裝閥電磁閥OD153118D000000 R930058898，武漢百士自動(dòng)化設(shè)備有限公司主營銷售產(chǎn)品，原裝產(chǎn)品，客戶買的安心，用的放心。*，常用產(chǎn)品現(xiàn)貨供應(yīng)，歡迎新老客戶詢價(jià)采購！

力士樂REXROTH螺紋插裝閥

R930058898 OD153118D000000-VEI-016-NC-08A-D-31-0000

電磁驅(qū)動(dòng) 2 通座閥，先導(dǎo)式

工作壓力350巴（5000磅/平方英寸）

流速40 l/min（11 gpm）

擰入孔CA-08A-2N

旋入式閥門

產(chǎn)品特性

產(chǎn)品系列的分類

電磁閥操作的雙向閥座閥，預(yù)控

產(chǎn)品系列類型VEI

壓力[bar]350.

連接數(shù)2.

體積流量[l/min]40

位置2.

正常位置關(guān)閉，無電

閥錐閥座椅設(shè)計(jì)

直接預(yù)控預(yù)轉(zhuǎn)向

連接類型旋入式閥

擰入孔CA-08A-2N

額定流量【l/min】40

操作類型磁性開關(guān)

線圈D36

集成線圈單獨(dú)訂單

手動(dòng)操作旋鈕手動(dòng)操作

密封材料NBR

壓力流體HLP，HLP

產(chǎn)品類型VEI

產(chǎn)品系列2通閥

重量[kg]0.18

(1插裝閥的性能特點(diǎn)適合液壓支架的工況，能滿足其使用要求。
(2現(xiàn)代支架液壓系統(tǒng)中所使用的各種閥件的功能均可用相應(yīng)的插裝閥實(shí)現(xiàn)，用插裝閥可設(shè)計(jì)所有類型和型號(hào)的電液控制支架的液壓系統(tǒng)。
(3插裝閥易于集成的優(yōu)點(diǎn)，可使控制閥組的結(jié)構(gòu)較為緊湊，便于安裝。
(4已有成熟的電液控制系統(tǒng)和型電液控制元件可供選用。
(5插裝閥元件的生產(chǎn)已形成系列化和通用化，制造和使用成本相對(duì)較低。用插裝閥設(shè)計(jì)和裝配支架液壓系統(tǒng),在技術(shù)上無障礙,經(jīng)濟(jì)上可行。
(1插裝閥便于實(shí)現(xiàn)電液控制、通流能力大和響應(yīng)快的優(yōu)點(diǎn)尤其適應(yīng)采用電液控制的液壓支架的工況，用其設(shè)計(jì)的支架液壓系統(tǒng)，性能*，能滿足使用要求和快速移架的需要，利于實(shí)現(xiàn)通用化、系列化和標(biāo)準(zhǔn)化。
(2插裝閥優(yōu)良的密封性能,更適于在采用純水介質(zhì)的純水支架中應(yīng)用。
(3插裝閥的抗污染能力強(qiáng),在介質(zhì)較臟時(shí),不易堵塞,磨損較輕，可延長閥類元件的使用壽命，減少故障，提高支架液壓系統(tǒng)的工作可靠性。
(4用插裝閥設(shè)計(jì)電液控制支架的液壓系統(tǒng)，順應(yīng)生產(chǎn)要求，符合綜采工作面頂板支護(hù)技術(shù)和琉體傳動(dòng)技術(shù)的發(fā)展趨勢,技術(shù)上無障礙，經(jīng)濟(jì)上可行,值得推廣。

電磁閥是用電磁控制的工業(yè)設(shè)備，是用來控制流體的自動(dòng)化基礎(chǔ)元件，屬于執(zhí)行器，并不限于液壓、氣動(dòng)。用在工業(yè)控制系統(tǒng)中調(diào)整介質(zhì)的方向、流量、速度和其他的參數(shù)。電磁閥可以配合不同的電路來實(shí)現(xiàn)預(yù)期的控制，而控制的精度和靈活性都能夠保證。電磁閥有很多種，不同的電磁閥在控制系統(tǒng)的不同位置發(fā)揮作用，常用的是單向閥、安全閥、方向控制閥、速度調(diào)節(jié)閥等。

油泵流量調(diào)節(jié)變補(bǔ)償壓力閥在油泵流量調(diào)節(jié)閥上加，上比例電磁鐵，通過改變電流可改變其電磁力，此電磁力作用在流量調(diào)節(jié)閥上，實(shí)際上是改變了彈簧力，上面己說明油泵流量調(diào)節(jié)閥的補(bǔ)償壓力取決于彈簧力，改變彈簧力也就改變了補(bǔ)償壓力。補(bǔ)償壓力與電流I成直線關(guān)系。在不同的補(bǔ)償壓力下，供給液壓作用元件的流量與閥桿行程的關(guān)系。降低△PLS，供油量減少;閥稈行程增大，流量增加比較平緩。改變控制電流能使補(bǔ)償壓力變化，補(bǔ)償壓力變化能改變?nèi)ヒ簤鹤饔迷牧髁?起調(diào)速作用,變△PLS控制能更好地適應(yīng)不同作業(yè)工況的流量需要，特別是改善了精細(xì)作業(yè)微動(dòng)性能;另外隨著發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速改變，泵的流量隨著變化，補(bǔ)償壓力也應(yīng)隨之改變。應(yīng)當(dāng)說明，補(bǔ)償壓力閥輸出的控制油直接操縱液壓泵變量油缸,而功率閥輸出的控制油經(jīng)補(bǔ)償壓力閥操縱液壓泵變量油缸，因此兩閥的控制關(guān)系為補(bǔ)償壓力閥優(yōu)先。各液壓作用元件液壓回路動(dòng)臂、斗桿和鏟斗液壓回路其特征為:1.在油缸的兩條油路中都設(shè)有限壓閥防止過載;2.動(dòng)臂和斗桿的液壓回路中若需要可采用再生閥桿，實(shí)現(xiàn)再生功能。
行走液壓回路由以下閥組成:限壓閥二個(gè) 分別限制行走馬達(dá)兩油路壓力，又起補(bǔ)油作用;平衡閥防止下坡時(shí)超速;制動(dòng)操縱閥由左右油路通過梭形閥引入壓力油，在壓力油作用下此閥打開，壓力油通向制動(dòng)器;減壓閥在 壓力油通向制動(dòng)器的途中設(shè)減壓閥，使通向制動(dòng)器的油壓降低，制動(dòng)器承受較低壓力,

剪叉式高空作業(yè)平臺(tái)行走液壓系統(tǒng)
剪叉式高空作業(yè)平臺(tái)是一種常用的高空作業(yè)設(shè)備,其主要作用是將工作人員運(yùn)送至高空進(jìn)行作業(yè)或者垂直運(yùn)送及卸載貨物，廣泛用于食品加工企業(yè)的設(shè)備檢修及材料運(yùn)送、倉庫、建筑、橋梁及公路建設(shè)、電力維修、航空航天、船舶制造等領(lǐng)域。
因此,剪叉式高空作業(yè)平臺(tái)的整機(jī)安全性，行走的穩(wěn)定性,使用的舒適性就顯得尤為重要。

REXROTH螺紋插裝閥電磁閥OD153118D000000 R930058898

德國力士樂REXROTH螺紋插裝閥電磁閥訂貨號(hào)和型號(hào)：

R930058898 OD153118D000000-VEI-016-NC-08A-D-31-0000
R930059442 OD150218A000000-VEI-016-NO-08A-A-02-0000
R930059757 OD150518DP00000-VEI-016-NC-08A-D-05-P000
R930059941 OD150118D000000-VEI-016-NC-08A-D-01-0000
R930060090 OD150218CP00000-VEI-016-NO-08A-C-02-P000
R930060113 OD150218BP00000-VEI-016-NO-08A-B-02-P000
R930060128 OD150618C000000-VEI-016-NO-08A-C-06-0000
R930060369 OD150540A000010-VEI-016-NC-08F-A-05-0000
R930060459 OD151119A000000-VEI-016-NC-08S-A-11-0000
R930060583 OD150818C000000-VEI-016-NO-08A-C-08-0000
R930060584 OD150218C000000-VEI-016-NO-08A-C-02-0000
R930060585 OD150518A000010-VEI-016-NC-08A-A-05-0000
R930060857 OD150119E000000-VEI-016-NC-08S-E-01-0000

液壓執(zhí)行元件
將液壓能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的裝置，其作用是在壓力油的推動(dòng)下輸出力和速度或轉(zhuǎn)矩和速度，以驅(qū)動(dòng)工作裝置做工。例如液壓缸、液壓馬達(dá)。
2.1液壓馬達(dá)
液壓馬達(dá)習(xí)慣上是指輸出旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的，將液壓泵提供的液壓能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能的能量轉(zhuǎn)換裝置。
液壓馬達(dá)亦稱為油馬達(dá)，主要應(yīng)用于注塑機(jī)械、船舶、起揚(yáng)機(jī)、工程機(jī)械、建筑機(jī)械、煤礦機(jī)械、礦山機(jī)械、冶金機(jī)械、船舶機(jī)械、石油化工、港口機(jī)械等。
高速馬達(dá)齒輪馬達(dá)具有體積小、重量輕、結(jié)構(gòu)簡單、工藝性好、對(duì)油液的污染不敏感、耐沖擊和慣性小等優(yōu)點(diǎn)。缺點(diǎn)有扭矩脈動(dòng)較大、效率較低、起動(dòng)扭矩較小(僅為額定扭矩的60%-一70%)和低速穩(wěn)定性差等。
2.2液壓缸
液壓缸是將液壓能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能的、做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)(或擺動(dòng)運(yùn)動(dòng))的液壓執(zhí)行元件。它結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠。用它來實(shí)現(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，可免去減速裝置，并且沒有傳動(dòng)間隙，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，因此在各種機(jī)械的液壓系統(tǒng)中得到廣泛應(yīng)用。液壓缸輸出力和活塞有效面積及其兩邊的壓差成正比;液壓缸基本上由缸筒和缸蓋、活塞和活塞桿、密封裝置、緩神裝置與排氣裝置組成。緩神裝置與排氣裝置視具體應(yīng)用場合而定，其他裝置。
3.3液壓控制調(diào)節(jié)元件
用來控制液壓傳動(dòng)系統(tǒng)中油液的流動(dòng)方向、壓力和流量，以保證液壓執(zhí)行元件和工作裝置完成工作。
液壓傳動(dòng)中用來控制液體壓力、流量和方向的元件。其中控制壓力的稱為壓力控制閥，控制流量的稱為流量控制閥，控制通、斷和流向的稱為方向控制閥。
3.4液壓輔助元件
保證液壓傳動(dòng)系統(tǒng)正常工作。例如油箱、油管、濾油器。
液壓輔件是系統(tǒng)的一一個(gè)重要組成部分，其合理設(shè)計(jì)和選用在很大程度上影響液壓系統(tǒng)的效率、噪聲、溫升、工作可靠性等技術(shù)性能。主要包括:
3.4.1過濾器
過濾器的作用:濾去油中雜質(zhì)，維護(hù)油液清潔，防止油液污染，保證系統(tǒng)正常工作。
3.4.2蓄能器
蓄能器的作用:
蓄能器是液壓系統(tǒng)中儲(chǔ)存和釋放壓力能的裝置。
1.作輔助動(dòng)力源或緊急動(dòng)力源在工作循環(huán)不同階段需要的流量變化很大時(shí)，常采用蓄能器和一個(gè)流量較小的泵組成油源。另外當(dāng)驅(qū)動(dòng)泵的原動(dòng)機(jī)發(fā)生故障時(shí)，蓄能器可作緊急動(dòng)力源。
2.保壓和補(bǔ)充泄漏需要較長時(shí)間保壓而泵卸載時(shí)，可利用蓄能器釋放儲(chǔ)存的壓力油，補(bǔ)充系統(tǒng)泄漏，保持系統(tǒng)壓力。
3.吸收沖擊和消除壓力脈動(dòng)在壓力沖擊處和泵的出口安裝蓄能器可吸收壓力沖擊峰值和壓力脈動(dòng)，提高系統(tǒng)工作的平穩(wěn)性。
3.4.3油箱
油箱是液壓系統(tǒng)中儲(chǔ)存液壓油用。
油箱的功用:
儲(chǔ)存系統(tǒng)所需的足夠油液;;
散發(fā)油液中的熱量;
逸出溶解在油液中的空氣; :
沉淀油液中的污物;
對(duì)中小型液壓系統(tǒng)，泵裝置及一些液壓元件還安裝在油箱頂板上。
3.4.4熱交換器
系統(tǒng)能量損失轉(zhuǎn)換為熱量以后，會(huì)使油液溫度升高。若長時(shí)間油溫過高,油液粘度下降，泄漏增加，密封老化，油液氧化，嚴(yán)重影響系統(tǒng)正常工作。為保證正常工作溫度在20~65C，需要在系統(tǒng)中安裝冷卻器。相反，油溫過低，油液粘度過大，設(shè)備啟動(dòng)困難，壓力損失加大并引起過大的振動(dòng)。此種情況下系統(tǒng)應(yīng)安裝加熱器，將油液溫度升高到適合的溫度。
3.4.5管件
管件是用來連接液壓元件、輸送液壓油液的連接件。它應(yīng)保證有足夠的強(qiáng)度,沒有泄漏,密封性能好，壓力損失小，拆裝方便。
3.4.6密封裝置
密封裝置用來防止系統(tǒng)油液的內(nèi)外泄漏，以及外界灰塵和異物的侵入，保證系統(tǒng)建立必要壓力。
3.5液壓工作介質(zhì)
工作介質(zhì)指傳動(dòng)液體，通常被稱為液壓油。
3.5.1液壓油
液壓油引就是利用液體壓力能的液壓系統(tǒng)使用的液壓介質(zhì)，在液壓系統(tǒng)中起著能量傳遞、系統(tǒng)潤滑、防腐、防銹、冷卻等作用。對(duì)于液壓油來說，首先應(yīng)滿足液壓裝置在工作溫度下與啟動(dòng)溫度下對(duì)液體粘度的要求，由于油的粘度變化直接與液壓動(dòng)作、傳遞效率和傳遞精度有關(guān)，還要求油的粘溫性能和剪切安定性應(yīng)滿足不同用途所提出的各種需求。
3.5.2液壓油的要求
質(zhì)量要求:
1.合適的粘 度和良好的粘溫性能，以保證液壓元件在工作壓力和工作溫度發(fā)生變化的條件下得到良好潤滑、冷卻和密封。
2.良好的極壓抗磨性， 以保證油泵、液壓馬達(dá)、控制閥和油缸中的摩擦副在高壓、高速苛刻條件下得到正常的潤滑，減少磨損。
3.優(yōu)良的抗氧化安定性、水解安定性和熱穩(wěn)定性，以抵抗空氣、水分和高溫、高壓等因素的影響或作用，使其不易老化變質(zhì)，延長使用壽命。
4.良好的抗泡性 和空氣釋放值，以保證在運(yùn)轉(zhuǎn)中受到機(jī)械劇烈攪拌的條件下產(chǎn)生的泡沫能迅速消失:并能將混入油中的空氣在較短時(shí)間內(nèi)釋放出來，以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確、靈敏、平穩(wěn)地傳遞靜壓。
5.良好的抗乳化性， 能與混入油中的水分迅速分離，以免形成乳化液，引起液壓系統(tǒng)的金屬材質(zhì)銹蝕和降低使用性能。
6.良好的防銹性，以防止金屬表面銹蝕。

挖掘機(jī)械是用鏟斗挖掘高于或低于承機(jī)面的物料，并裝入運(yùn)輸車輛或卸至堆料場的土方機(jī)械。挖掘的物料主要是土壤、煤、泥沙及經(jīng)過預(yù)松后的巖石和礦石。挖掘機(jī)械分為單斗挖掘機(jī)和多斗挖掘機(jī)兩類。

挖掘機(jī)，又稱挖掘機(jī)械，又稱挖土機(jī)，是用鏟斗挖掘高于或低于承機(jī)面的物料，并裝入運(yùn)輸車輛或卸至堆料場的土方機(jī)械。
挖掘機(jī)挖掘的物料主要是土壤、煤、泥沙以及經(jīng)過預(yù)松后的土壤和巖石。從近幾年工程機(jī)械的發(fā)展來看，挖掘機(jī)的發(fā)展相對(duì)較快，挖掘機(jī)已經(jīng)成為工程建設(shè)中最主要的工程機(jī)械之一。 挖掘機(jī)最重要的三個(gè)參數(shù)：操作重量（質(zhì)量），發(fā)動(dòng)機(jī)功率和鏟斗斗容。

常見的挖掘機(jī)結(jié)構(gòu)包括，動(dòng)力裝置，工作裝置，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，操縱機(jī)構(gòu)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)和輔助設(shè)施等。
傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通過液壓泵將發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力傳遞給液壓馬達(dá)、液壓缸等執(zhí)行元件，推動(dòng)工作裝置動(dòng)作，從而完成各種作業(yè)。

液壓挖掘機(jī)主要由發(fā)動(dòng)機(jī)、液壓系統(tǒng)、工作裝置、行走裝置和電氣控制等部分組成。液壓系統(tǒng)由液壓泵、控制閥、液壓缸、液壓馬達(dá)、管路、油箱等組成。電氣控制系統(tǒng)包括監(jiān)控盤、發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)、泵控制系統(tǒng)、各類傳感器、電磁閥等。
液壓挖掘機(jī)一般由工作裝置、上部車體和下部車體三大部分組成。據(jù)其構(gòu)造和用途可以區(qū)分為：履帶式、輪胎式、步履式、全液壓、半液壓、全回轉(zhuǎn)、非全回轉(zhuǎn)、通用型、型、鉸接式、伸縮臂式等多種類型。
工作裝置是直接完成挖掘任務(wù)的裝置。它由動(dòng)臂、斗桿、鏟斗等三部分鉸接而成。為了適應(yīng)各種不同施工作業(yè)的需要，液壓挖掘機(jī)可以配裝多種工作裝置，如挖掘、起重、裝載、平整、夾鉗、推土，旋挖鉆等多種作業(yè)機(jī)具。
回轉(zhuǎn)與行走裝置是液壓挖掘機(jī)的機(jī)體，轉(zhuǎn)臺(tái)上部設(shè)有動(dòng)力裝置和傳動(dòng)系統(tǒng)。發(fā)動(dòng)機(jī)是液壓挖掘機(jī)的動(dòng)力源，大多采用柴油要在方便的場地， 也可改用電動(dòng)機(jī)。
液壓傳動(dòng)系統(tǒng)通過液壓泵將發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力傳遞給液壓馬達(dá)、液壓缸等執(zhí)行元件，推動(dòng)工作裝置動(dòng)作，從而完成各種作業(yè)。

德國力士樂REXROTH螺紋插裝閥電磁閥訂貨號(hào)和型號(hào)：

R930060865 OD150519E000000-VEI-016-NC-08S-E-05-0000
R930060877 OD151119D000000-VEI-016-NC-08S-D-11-0000
R930060888 OD151319DP00000-VEI-016-NC-08S-D-13-P000
R930060895 OD150218B000000-VEI-016-NO-08A-B-02-0000
R930060900 OD15061800000-VEI-016-NO-08A-A-06-V000
R930060905 OD150618CP00000-VEI-016-NO-08A-C-06-P000
R930060910 OD150818BP00000-VEI-016-NO-08A-B-08-P000
R930060915 OD150219A000000-VEI-016-NO-08S-A-02-0000
R930060944 OD151219A000000-VEI-016-NO-08S-A-12-0000
R930060946 OD151219B000000-VEI-016-NO-08S-B-12-0000
R930060956 OD150118DP00000-VEI-016-NC-08A-D-01-P000
R930060958 OD150118E000000-VEI-016-NC-08A-E-01-0000
R930060966 OD150518E000000-VEI-016-NC-08A-E-05-0000
R930060968 OD150518F000000-VEI-016-NC-08A-F-05-0000
R930060973 OD150718E000000-VEI-016-NC-08A-E-07-0000

執(zhí)行機(jī)構(gòu)
機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干；
1、手部
手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動(dòng)軸，可把運(yùn)用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸曲手腕、開閉手指。
機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的多?？筛鶕?jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。
2、手臂
手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運(yùn)送到所需的位置上。為了使機(jī)械手能夠正確地工作，手臂的3個(gè)自由度都要地定位。
3、軀干軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架 [1]  。
驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)
機(jī)械手所用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。
1、液壓驅(qū)動(dòng)式
液壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手通常由液動(dòng)機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，由驅(qū)動(dòng)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百千克以上），其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動(dòng)、性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。
2、氣壓驅(qū)動(dòng)式
其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(jī)組成，其特點(diǎn)是氣源方便、動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、造價(jià)較低、維修方便。但難以進(jìn)行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。
3、電氣驅(qū)動(dòng)式電力驅(qū)動(dòng)是機(jī)械手使用得多的一種驅(qū)動(dòng)方式。其特點(diǎn)是電源方便，響應(yīng)快，驅(qū)動(dòng)力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400kg），信號(hào)檢測、傳動(dòng)、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)，直流伺服電機(jī)（AC）為主要的驅(qū)動(dòng)方式。由于電機(jī)速度高，通常須采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動(dòng)、RV擺線針輪傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)和多桿機(jī)構(gòu)等）。有些機(jī)械手已開始采用無減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動(dòng)（DD）這既可使機(jī)構(gòu)簡化，又可提高控制精度。
4、機(jī)械驅(qū)動(dòng)式
機(jī)械驅(qū)動(dòng)只用于動(dòng)作固定的場合。一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作。其特點(diǎn)是動(dòng)作確實(shí)可靠，工作速度高，成本低，但不易于調(diào)整。其他還有采用混合驅(qū)動(dòng)，即液-氣或電-液混合驅(qū)動(dòng)。
控制系統(tǒng)
機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度、加減速度等。機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。
控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲(chǔ)，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲(chǔ)方式有分離存儲(chǔ)和集中存儲(chǔ)兩種。分離存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息分別存儲(chǔ)于兩種以上的存儲(chǔ)裝置中，如順序信息存儲(chǔ)于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi)；位置信息存儲(chǔ)于時(shí)間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息全部存儲(chǔ)于一種存儲(chǔ)裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場合，即連續(xù)控制的情況下使用。
其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復(fù)使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復(fù)使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲(chǔ)容量較大的場合。至于選擇哪一種控制元件，則根據(jù)動(dòng)作的復(fù)雜程序和程序來確定。對(duì)動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)械手，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。更復(fù)雜的機(jī)械手采用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計(jì)算機(jī)或微處理機(jī)控制的系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)以插銷板用的多，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓。它裝有許多凸輪，每一個(gè)凸輪分配給一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)鼓運(yùn)動(dòng)一周便完成一個(gè)循環(huán)。

機(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件。

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